Анотація. Побудовано узагальнену математичну модель задачі оптимального компонування 3D-об’єктів (кулі, прямі кругові циліндри, прямі правильні призми, прямі прямокутні паралелепіпеди) в контейнері (прямий круговий циліндр, параболоїд обертання, зрізаний круговий конус) з круговими стелажами. Враховано допустимі відстані між об’єктами та обмеження поведінки механічної системи (обмеження рівноваги, моментів інерції, стійкості). Запропоновано методи розв’язання на основі r-алгоритму Шора, мультистарту та прискореного перебору кінцевих вершин дерева розв’язків.

Ключові слова: задача балансного компонування, phi-функція, квазі-phi-функція, допустимі відстані, обмеження поведеінки, нелінійне програмування, r-алгоритм Шора.