Аннотация. Построена обобщенная математическая модель задачи оптимальной компоновки 3D-объектов (шары, прямые круговые цилиндры, прямые правильные призмы, прямые прямоугольные параллелепипеды) в контейнере (прямой круговой цилиндр, параболоид вращения, усеченный круговой конус) с круговыми стеллажами. Учтены допустимые расстояния между объектами и ограничения поведения механической системы (ограничения равновесия, моментов инерции, устойчивости). Предложены методы решения на основе r-алгоритма Шора, мультистарта и ускоренного перебора концевых вершин дерева решений.

Ключевые слова: задача балансной компоновки, phi-функция, квази-phi-функция, допустимые расстояния, ограничения поведения, нелинейное программирование, r-алгоритм Шора.